3mm電磁馬達驅動全方位移動微機器人

3mm電磁馬達驅動全方位移動微機器人

全部作者： 李江昊 李振波 陳佳品 第1作者單位： 上海交通大學微納科學技術研究院;燕山大學信息科學與工程學院 論文摘要： 本文介紹了1種3 mm電磁微馬達驅動的移動微裝配機器人。針對微馬達細分控制后步進角度不均勻問題，提出了利用力矩自平衡特性進行步進驅動，同時控制力矩大小的方法，來提高高精度步進時的定位穩定性。在微機器人動力學分析基礎上，建立了步進運動模型。實驗證明了該方法的可行性。 關鍵詞： 全方位，移動微機器人，電磁微馬達，步進穩定性 (瀏覽全文) 發表日期： 2008年04月07日 同行評議：

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